Родена през 1971 година в град Трявна. Наследник на един от най-известните родове в областта на дърворезбата, строителството и архитектурата, в България и Европа - този на Уста Генчо Марангозов.
      Завършва ССХУ за ПИ град Трявна, специалност "Художествена обработка на дърво" (вътрешна архитектура, мебел, дърворезба) през 1990г.
      След дипломирането си започва работа в ПК "Балкан", град Трявна, като дърворезбар и мебелист.
      Пет години по-късно постъпва в Специализирания музей за резбарско и зографско изкуство - Трявна като дърворезбар.
      През 2000г. започва и самостоятелна практика в ателие към Славейковото школо в Трявна.
      През 2003г. получава майсторско свидетелство от Националната занаятчийска камара.
      Участва в изложби заедно със Специализиран музей - Трявна.
      Нейни произведения притежават български и чуждестранни частни колекционери.
      В дните на Международния панаир на народните занаяти "Етър 2005" Мадлена Пенчева е поканена да участва в надпревара между майстори резбари от цялата страна, където печели Голямата награда "Сребърна хлопка".